アーサー王と円卓の騎士達によって治められていたイングランドの理想郷・キャメロット。若く美しいグイネビアは、英雄アーサー王の妃となるためにキャメロットにやってくる途中、王の仇敵・マラガント一派に襲われる。危機一髪の彼女を救ったのは、流れ者の剣士・ランスロット。やがてキャメロットへ向かったランスロットは、王への忠誠を誓い円卓の騎士として迎え入れられるが、彼と王妃グイネビアは互いに恋心を抱いていた。